甘えヘタすぎて

中々甘えられないタイプなのですね。
"拒否されるのが怖い"とありますが今まで拒否された事があるんでしょうか？もし無いのであれば自分で勝手に想像して怯えていませんか？あなたの旦那さんは誘う度に不安がらなきゃいけないような方ですか？まずは旦那さんを信頼しましょう。
そしていざ誘う時には旦那さんも気持ちに余裕がある時を見計らうといいですよ。連休中なら気も緩んでいて特に甘えやすいでしょう。他にもどこか遠出して気分が良さそうな時とかオススメです。

どうしても恥ずかしくて言えないならば2人の間で合図を作ってみてはいかがでしょう。もちろん旦那さんにも合図を了承して貰わないといけませんが。"服をツンツン引っ張る"とか"手の甲をトントン叩く"とか。それぞれこれは○○したいと決めておくと2人だけの特別な合図になりますよ。
でもなるべく自分の口から言えるように頑張ってくださいね。ほんの少しの勇気ですよ！