嫌われてないか心配（生々しい表現があります）

付き合っている彼氏がいます。sexまではいかないのですが何回か胸触ったりてまんしたりしてます。私は「彼に何もしないのはどうかな｣と思い昨日、勃起している彼のとこを服の上から少しだけ触れて｢ここはいいんすか？｣って聞いたんですけど、後で友達にきいたら｢sexする訳でもないのに触られるのは嫌｣って言ってました。嫌われたらどうしようって思ってます。男性にききたいのですが、sexする気もないのに奉仕しようとするのは嫌いになりますか？