恋人の両親に対して失態

12月29日から1月2日まで恋人の家族と一緒に旅行に行ってきました。
旅行代はクリスマスプレゼントとして、恋人が払ってくれることになっていました。
旅行自体はとても楽しいものでして、いい思い出ができました。
恋人の家族もとても気さくな人達でとっても良くしてもらったのですが、帰宅後私が両親に対してお礼を言いそびれてしまい、両親がとても怒っていると電話がきました。その他にも私に失態があり、私の評価が下がったと言われてしまいました。
その時私は、家族旅行後すぐに別の旅行にいっており直接向かい謝罪が出来ないまま本日を迎えてしまいました。
お礼をしなかった理由は、帰宅後一旦相手のお家に行きそれから別の旅行に向かったのですが、私が出るときには両親は寝ており、起こしてはいけないと思ってしまい、改めて後日お礼をしようと勝手に考えてしまったからです。
私が100%悪いことは明白で、恋人が電話をくれた時は挨拶も私はろくに出来ないのかと自分がとても恥ずかしくなってしまいました。
そこで、謝罪に行きたいのですが正直怒ればとても怖い方達なので、足がすくんでいます。どういう風に謝罪にいけば、失礼のないちゃんとした謝罪になるでしょうか？
長文失礼いたしました。アドバイスいただけると嬉しいです。