彼氏の気持ちがわかりません(長文)

私は事務の仕事をしている普通の25歳です。
私には5歳年下の彼氏がいます。彼は一応有名な大学に通ってるのですが人が苦手らしく友達も作らずサークルにも入らず、バイトは駅から離れた客が少なめの本屋です。私といると静かに手を繋いできたり、肩にもたれてきたり、時々キスしてくるのですが、それ以上押し倒したり胸を触ってきたりする事はありません。彼は一人暮らしですが家族と小さい頃家族とうまくいってなかったことが最近分かりました。彼は何かトラウマがあるから他人に何となく一線置いているみたいです。私は彼と一年半くらいの付き合いになります。そろそろ彼とHしたいです。でも彼が傷つく気がして誘いづらいです。私は年上なので彼を支えてあげたいです。私はどうしたらいいでしょうか。